（来源：上观新闻）
图为傲意👗科技展位🖼🔹。创建 ROS 2😫➕ 包 进入工🏖作空间🇷🇸的 sr♿c 目录，然🕯🏤后创建一个新的 ♌🇹🇴Pyth🇪🇦🎻on 包： 复🔼🐟制 ros2 🌁pkg cre🐔◾ate -🌠-bui🇹🇷ld-type 📑ame👨🦳nt_pyth💴🔩on p😟anda_joi🍉nt_cont💢rol -⛹⤵-depend🗃♋encies 🕤📚rclpy🇲🇴🧞♂️ con👣trol_🍃msgs t🦷🔘raj🎥🛒九九在线视频播放ect👹🇵🇰ory_m🍪🇷🇺sgs 依赖于 🛏🇧🇩rcl🐰🏣py、c🚣ontrol_m7️⃣🇸🇭sgs 和 t⬅⏪rajecto🎐ry_msg🇬🇦👾s 编💖写 Py🇫🇰👩💼tho✴©n 节点代🚾🈳码 在 pan🌭da_j🤞oint_🖤🇧🇸cont🏦rol 🧘♂️🐔包的 pand🛐a_joint_👩🏫👠control 🧖♂️🍺子目录下创建一🏬👜个名为🎯 pan🚁🈳da_join🙍🌂t_contro😉lle💄r.py🕡 的文件，并添加🇩🇰↔以下代码： 复制🍋 impo🏑rt rc🦎lpy f💖🔏rom rc♍🏌lpy🏂.nod🐈e impo😖🤪rt Node🐿🏣 from 💔🔅cont💽🙅rol_🤴msgs🦚🐟.ms⛲🧞♀️g import🌸 JointTr↕🚒aject🎨oryCo🐄ntrolle🇹🇯🔩rState ™🎓from t🌦🛵rajecto🚩🚦ry_m☄📲sgs.🇳🇦♨msg impo🚋rt 🏃♀️👩💼JointTr🔐ajec♣tor🈲y, Joi🥨💇ntTraj⬛ect🤛oryPoi🕺♍nt imp🕠👕ort sy🕞😕s import⛎ tt🚀y i🇲🇫九九在线视频播放mport t📿ermio🥃🈚s clas⬅s P🌼😴andaJo📱intContr🌊🧜♀️olle🍭r(No🤾♂️de): 👇👨❤️💋👨def _🇧🇧_init🐑🇬🇸__(🦐self): 🆎super().🥾__in💁🎼it__('🎅panda_j📬🚀oint🎨_cont👱♀️🇵🇹roll🙉🧹er')🧷 # 创建发布者🦆🕔，发布到 "/🚒panda_a🗿👔rm_con🐅🏌troller🌊🚚/join☯🔍t_t🍣🤫raject🔏🍭ory" 话题🤨✝ se🙂🧢lf.publ🅱👺isher_ 🧚♀️😃= self.⚫crea🤸♂️🥡te_publi🧕🇪🇺sher🇬🇾❣(Jo🇰🇵🏥int🦇Tra🥰jector🔼y, 🤼♂️🚅'/pa🐱nda_arm🆘🏳_control🤔🇦🇫ler/joi🏴☠️🛵nt_tra🥀jectory'🏥🇧🇼, 10) 🍧🤷♀️# 定义关节🇱🇹🐸名称列表 🕹sel😰f.joint🇸🇴🇸🇳_na🔵🥜mes =😹 ['👝panda_🥥🐛joint1',🇮🇲 'pand💢a_j🐿📒oint🖌🐂2', 'pan🚻da_joint👨💼🥝3', 🇮🇶🐰'panda👎🎷_jo♨int4',🌸 'pand👩👧👦📡a_jo🎡int🚦5', 'pan😚da_jo‼int👨👦👨🏭6', 👨👨👧👦🎖'pan🖕🤹♀️da_joint🦐📪7'] # 初始💾✡化关节位🇩🇪置 se☠lf.join🤥🇸🇯t_po🚺sition👢s = [0.0🖥] * 7 #🧧 定义👩⚕️🎨每个关🎐节位置的👨💻👂递增步长 sel🇪🇷🐫f.step🗃 = 0.1🍎 def ge⌛t_k🇨🇱ey(🎇🍻sel🔟f):💚 # 获取🦖🌠终端输🏰入的按键 s🅾etti🇰🇵ngs = te🐨🤹♂️rmios.t🇩🇴cgeta🇪🇷ttr(s☦ys.st🥀din) try🍺: tty🛴.set🇨🇲♥raw(🚁sys.s🇧🇪tdin🍇🔦.fil😣🧖♂️eno()) k🔼😭ey = sys🎨.stdin.r🔍ead(🌳1) final⛩ly:🛬 termio🈁s.t💘👨💻cse㊙tat🇳🇪🇬🇷tr(sys.s🎗tdi🤸♀️九九在线视频播放n, term📛🇧🇮ios.💦TCSADRA🇨🇻IN, 🎬♐settings🇩🇬🇭🇺) retu🦎rn 🇧🇭key 👩🦱def send👩🍳_traject🇮🇴ory(sel😤f): # 🇪🇦🐌创建 Joi🤩🔵ntTr🎠🚬aje▪🐦cto🗓ry 消息 🇬🇺🐤traje👊💩cto👬ry_m🐬🖖sg = Jo🥖intTr🈲aje☔ctory🇬🇳() traje💜🇸🇻ctor🚯y_msg.🇹🇰joint_⛴🤧names = 👕👶self🏓.joint_n☝🖇ames🍊🇲🇴 # 创🏛🧟♂️建 J🏳️🌈🈯ointT🇭🇺🕌rajec🏸tory⛴Point🇺🇦 并设置目标位置🈶等信息 🏳️🌈🇦🇿point🕰🖖 = Jo🔞🛳intTraj🐟🏥ector♒👰yPoint()🇰🇮 poi🏸😳nt.🎃🏷position🇫🇲s = se❔lf.🧚♀️🦸♂️joint_po▶sit👍🥥ions # 🏳✳设置运动时间 🔥point.t🤡🏙ime_f🙏😵rom_st🇱🇷🤽♀️art 🏺🇦🇫= rclpy.📷durati🤯🕟on.D👩🔬uration🦹♀️(seco🦞6️⃣nds=1)⏭.to_msg(💹) # 🦚将点添加到🏠轨迹消息中 tr🕌ajec🤬⛺tory🇧🇱_msg🧲.po🎻🗣ints.ap👨🍹pend(poi♥🐃nt) # 发🚵♀️布轨迹消息 s㊙⬛elf.🗃publish👩🦳✊er_.💟pub📌🕑九九在线视频播放lish(tr👩🦲🛎ajectory🐂_msg) ™😳self.get☑🇬🇸_logg🔧er().inf🧺o('S🌷4️⃣ent join🇨🇺🇫🇰t traje❣🤴ctory 🦛comm0️⃣and'🚰⚓) de🐳f run(se🔸lf): whi🐵🔔le rc☯lpy.🐦ok(): ke💣y = s🗡🥃elf.get_🖨🇹🇰key() i🦗🇨🇾f key📓🎬 ==📖♨ '-'🥿👩👦👦: se♓🦁lf.m👱inus_pre🦍ssed = 🎃True 🇬🇵🇬🇶elif key👩🦲📦 in ['1'⏩🍙, '2'🍖, '3', '🛬4',🆔🎚 '5', '6🕜', '7'👟]: i🇰🇿🇬🇵nde🦹♀️🍑x = 🥋🇲🇺int(k👩✈️ey) - 1 ⏪😂if s🐬🐜elf.m🌯inus_🦂pre🇭🇰🧴ssed: s🎽elf.👨🍳🌮joint🐕🇧🇷_positio🛎ns[index🕐🇰🇼] -= se👮♀️lf.step 👋self.min🚎us_pre☂ssed 🇸🇴= Fals🇫🇮🎫e els🗜e: 🌏sel🎟🙎f.j👩🎤oint_po🏜💎sit🇪🇪ions[🈺🔙index]🍵🔎 += se🇩🇴🌕lf.🏊♀️step🇪🇦 se👷♀️lf.🇸🇮🤶send_t⛏🏦raje🇸🇿🧰ctory🚬💼() eli🎆f key 🕰== '\🚽x03': # 🤹♀️🕌Ctrl+C🥛 退出 bre🇽🇰👧ak def m❤🎖ain(ar🌧gs=None😍): rclp🌹💂♀️y.init🆑🧀(arg🇱🇻🌙s=arg🚾🕯s) pand🔕⏲a_jo💏int_😚☣contr🤠oller🧛♀️ = Pa🏈🈁ndaJ🇬🇺ointCont🙅🇲🇰roll👨❤️👨🇿🇲er() pa😐nda_🇧🇴joint🐀_con🏑👩🎤tro✍ller.ru🇱🇹🕞n() pa🐦nda_🚁joint🎡_con🐄💦trolle♉r.des☝troy_no🇮🇲📮de() 🚲rclpy.📈👨👩👧👧shutdown🛰🌟() if _🔽📽_name_👨👩👧👧🔉_ == 📵'__⛲🎼main_⚡🤕_':🚫4️⃣ mai⛑🤴n() 修🇮🇪改 s💩etup💵.py 文件 打😕开 pan🐔da_join🏺t_con🇧🇸trol 包的🍅🐡 setup.🛃🔣九九在线视频播放py 文件🍢，在 entry⭕🛡_poi😫🇧🇪nts 部分添加🌛以下内容： 复制🇸🇿 ent🌠↔ry_p🌎⁉oints={🇰🇿 'cons🍕ole_scr♓🎉ipts': 🇬🇷🐓[ 'pa🇵🇫💦nda_jo⛺😁int_cont🤣roller🍍 = pan⏹☠da_🤚🧚♀️joint_🙌😖control.🇹🇦🚌panda🧳_joi🇲🇰nt_contr🦷oller🍍:main', 😬], }, 编⛲🦃译和运行🇧🇧 复制🏵 colcon 🐧build -💻👩✈️-pac🎫📀kages-s🛍😋elect pa🗳🚓nda_join😁t_c🔴ontrol🍙🙅 source🏂 instal8️⃣l/setup🇧🇭.ba✊🈚sh ro♐s2 run 🀄⌛pand🔑a_join💙t_contr👩🏫🏔ol 👨✈️👫pan🇮🇹🦕da_jo🥎九九在线视频播放int_c🤟🚪ontrolle🍁🍑r 按下按键 🕞☸1 - 7 来控🔦制 Pand🥺a 机械臂相💚🇱🇻应关节的位置递增🧖♀️🇲🇵，按下🇧🇩 Ctr🏌️♀️l + C 可以😜退出程序 "跟着🇹🇿Litc🇰🇲hiCheng一🏔🎣起学ROS2"😳系列共25🇷🇴🇨🇺篇，查看全部系🔤列文章🎏，在【EE🕶🧞♀️Worl🇧🇩📭d-论坛🧳】搜关键词“一👩👩👦👦起学ROS🔚2"，与原作⛷者一起交流🛠。
这也意味着，被⚙Anthrop🚑ic“斩杀”的📤各个走出最🕟🗺初的恐慌后，市🇸🇯值和信心都有机🖥会迎来🔏修复🐎。消息不胫而走🖇🀄，炸开♈🔣了锅🐣🚃。更值得注意的是效👩👩👦👩🔬率差异😨。这不是🧛♂️🇨🇴一次常规的🎀产学研©⏸挂牌🇵🇱⏭。除非是太容易的🇺🇿🕑目标🍳。“很多人看到🌪💥报道后🇨🇾ℹ投了简历，⛅🚪这对我🇬🇬🇲🇼们降低💞招人成本和提高筛◀选标准有很大帮助🦐🇬🇪。
/第一眼新🏫闻 01🥖 “一💖👪人公司”，™⏯原意是法律🍜🐱上的“一人有限责📩任公司”🕧💶，随着人工智能的🧛♀️🇮🇨兴起，如今更🎦📜多是指个人🖤与AI协作形成的⏲一种新🏔兴创业模🐒式🇰🇬💁♂️。Anthropi🎓c虽然在💂🐶收入总量上还不☁如OpenAI➖，但毛利率的水平🔠♎已经超🏀过了对方📺。对比今年1👭👸月，那时D🦹♂️eep🏦6️⃣Seek开放的核🚲心岗位还😞集中在"深🏀🇭🇺度学习研🌲究员-AGI"🇨🇼🇫🇯这类通用研究方❇🌟向☣。
